出自姬姓，起源于上古，以爵号为氏。上古周朝时，鲁国郡主鲁定公，将他哥哥的两个儿子，一个叫衍，一个叫为，都封为公爵，时人称之为公衍、公为。公衍、公为的后代就以祖上爵号为姓，世代相传姓公。